Bei den Motoren wolte ich auf die von David verwendeten DT750 setzen, bei denen es allerdings einen Lieferengpass gab. Über ein Forum wurde ich jedoch fündig, ebenso bei den mit SimonK Firmware bestückten Flyduino 20A Reglern. Da auch das KK2.0 Board, das als Flightcontroller herhalte sollte, als Neuware nicht bzw. nur zu astronomischen Preisen zu haben war, entschied ich mich für ein gebrauchtes Exemplar. Bei Jan Peter lag noch ein neues Turnigy TGY-306G-HV Servo arbeitslos rum, das als schnelles und kräftiges Digitalservo für die Aufgabe wie geschaffen war. Für das Centerplate besorgte ich mir GFK-Platten, aus dem Baumarkt noch Buchenstäbe in 10x10mm, und Florian hatte noch ein Scharnier für die Heckservo-Mechanik über. Somit waren die Bauteile komplett.
Der Aufbau erfolgte in vier Phasen. Zunächst wagte ich mich an die Mechanik, was damit begann, die GFK-Platten in die passende Forum zu bringen. Der erste Versuch mittels Eisensäge schien mir zu langwierig, so griff ich etwas grobschlächtig zum Trennschleifer (natürlich vorsichtshalber draußen und mit Staubschutzmaske). Diese Methode war nicht perfekt, da das Material schnell schmort und schwarz wird, führte aber zum Ziel. Dann noch schnell die beiden Platten fixiert und passgenaue Löcher gebohrt. Nach dem Ablängen der Holzstäbe konnten diese im Rahmen fixiert werden, so dass das Fluggerät bereits erste Formen annahm. Das Scharnier für den Heckrotor wurde leichtgängig gemacht und mit einer Servo-Aufnahme versehen.
Stufe zwei bestand aus Löten und verkabeln: Die Regler wurden mit Anschlusskabeln für Motor und Akku in passender Länge und mit 3,5mm Goldies für die Motorverbindung bestückt. Die Reglerkabel fasste ich in einem XT60 Stecker zusammen und spendierte der Konstruktion noch zwei zusätzliche Anschlusskabel mit JST-Steckern, um für zukünftige Erweiterungen wie LED-Beleuchtung oder Videosender gerüstet zu sein.
Nachdem alle Kabel am Tricopter-Frame mit Kabelbindern (vielen Kabelbindern...) verlegt wurden, kamen noch die Motoren auf die Enden der Ausleger.
Im dritten Schritt wurde die Elektronik montiert und eingestellt. Vom daneben angebrachten Empfänger wurden die einzelnen Steuerkanäle mit dem KK2.0 Board verbunden. Da in der Beschreibung der Flyduino Regler keinerlei Hinweis auf ein BEC vorhanden war (aber immerhin Strom zur Vesorgung des Flightcontrollers rauskam), fragte ich vorsichtshalber beim Flyduino Support nach: Offiziell sind die Regler mit 1A BEC spezifiziert, mir wurde jedoch geraten, die Schaltung möglichst nur mit 0,5A zu belasten. Ich bin noch am überlegen, ob ich eine zusätzliche Spannungsversorgung einbaue, da sich die Last ja auf zwei Regler aufteilt: Der von Motor 1 versorgt das KK2.0 Board, ESC 2 beliefert das Servo mit Strom. Bei den ersten Tests (noch ohne Propeller) fiel mir auf, dass das Heckservo in die falsche Richtung steuert. Beheben lässt sich dies, indem im Mixer Editor in Kanal 4 der Wert für "Rudder" von 100 auf -100 negiert wird.
Als letzten Feinschliff bekam der Tricopter noch ein Brett für Akku und Kamera sowie Landebeine verpasst. Das Brett, auf dem später einmal die Kamera sitzen soll und an dem auch der LiPo hängt, wurde mangels Silikonschlauch zur Dämpfung erst einmal direkt mit Kabelbindern befestigt. Die original RCExplorer Landebeine sagten mir nicht zu, und so fertigte ich in Kooperation mit meinem Nachwuchs (mit Papas echter Säge sägen ist toll!) Beine aus den 10mm Auslegerstangen an. Diese wurden ebenfalls einfach mit Kabelbinder befestigt und passen sich harmonischer ins Gesamtbild ein. Da Florian bei seinem Tricopter beim Hochlaufen am Boden mit einem Zittern des Heckservos kämpft, bekam das Heck gleich ein Doppelbein spendiert, in der Hoffnung die Schwingungsneigung zu dämpfen.
Das fertige Fluggerät verfügt über eine doch ganz ansehnliche Größe, lässt sich aber auf ein recht kompaktes Packmass zusammenklappen:
Soweit fertiggestellt, ging es an die ersten Testflüge. Da das Abheben im Self-Level-Modus nicht wie erwartet funktionierte - hier bäumte sich der Tri lediglich vorne auf - musste der Acro-Modus herhalten. Und siehe da, der Tricopter flog tatsächlich! Die ersten Flüge waren geprägt vom Ausprobieren verschiedener Einstellungen hinsichtlich der P und I Parameter in der Steuerung.
Die erste Zeit war sehr erlebnisreich und verhalf mir zu einigen interessanten Erfahrungen. Beim ersten "Zwischenfall" hatte sich eine Mutter an den Centerplates gelöst, wodurch die seitlichen Arme nicht mehr allzu fest fixiert waren. Dies hatte zur Folge, dass ein Arm im Flug nach hinten klappte, womit die Steuerung natürlich gar nicht klar kam. Jan Peter hatte die ersten Versuche zum Glück mit seiner Kamera festgehalten, so dass Ihr auch daran teilhaben könnt:
In einer weiteren Mittagspause kippte der Tricopter plötzlich in einer Kurve nach rechts weg. Untersuchungen ergaben, dass die Leistung auf der Seite viel zu gering war und der Arm im Gegensatz zu den anderen leicht nach unten gedrückt werden konnte. Ich fürchtete schon, einen neuen Motor zu benötigen, bis Florian diagnostizierte, dass lediglich der Propeller lose war und vom Motor nicht mehr richtig mitgenommen wurde.
Der dritte Mangel, der bei den ersten Flügen auftrat, war dass im Flug das Heck plötzlich heftig hin und her pendelte und der Tricopter nicht mehr unter Kontrolle zu bringen war. Als Ursache machte ich aus, dass sich das Servo von der Mechanik des Heckmotors gelöst hatte. Dadurch konnte sich dieser frei bewegen und das Heck war nicht mehr steuerbar. Mechanik wie Servo waren beide mit Kabelbindern auf dem Ausleger befestigt und hatten sich soweit gelockert, dass sie auseinander rutschen konnten. Ein zusätzlicher Kabelbinder schafft jetzt hier Abhilfe.
Bei einem Tricopter kommt es durch die drei gleich langen und in gleichem Winkel angebrachten Ausleger sehr leicht vor, dass man die Lage falsch erkennt. Beim ersten Mal ging das dann auch gleich schief, und der Tricopter stürzte beim Flug auf mich zu einfach in den Boden. (Ihr kennt doch Men in Black, war nicht ganz so spektakulär, aber die Perspektive recht ähnlich...) Im Nachgang habe ich mich gefragt, warum ich nicht einfach den Self-Level Schalter gezogen und etwas Pitch gegeben habe. Selbiges habe ich mir dann auch brav angewöhnt, jedoch beim nächsten Mal scheiterte es dann aus der praktischen Ausführung: Ich hatte den Schalter so energisch umgelegt, dass ich zeitgleich mit einem anderne Finger per Throttle-Hold die Motoren lahmlegte. Aber mittlerweile klappt's mit dem SL-Reflex!
Seither fliegt der Tri problemlos. Durch seine einfache und robuste Bauweise ging bisher nie mehr als hin und wieder mal ein Propeller kaputt. Das Modell wurde mittlerweile auch etwas aufgewertet. Das provisorische Akkubrett ging mir auf den Keks, und so baute ich gleich die Variante aus Davids 2.6er Version nach, allerdings aus Holz. Für die Verdrehsicherung am Heck sorgt bei mir ein Knick im Draht:
Da es jetzt merklich früher dunkel wird und so die Flugzeit nach dem Zubettbringen des Nachwuchses schwindet, spendierte ich dem Tricopter noch eine schicke LED-Beleuchtung. Somit kann er auch noch angenehm in der Dämmerung geflogen werden. Selbst tagsüber verbessern die LEDs die Lageerkennung. Durch die neu verlegte Verkabelung (Leitungen zum Motor verlaufen jetzt auf der Oberseite der Ausleger) lassen sich die Arme nun einklappen, ohne dass Kabel eingeklemmt werden können.
Erste Aufnahmeversuche mit meiner auf dem Akkubrett angebrachten Keycam zeigen, dass der Copter noch zu viele Vibrationen hat. Wenn diese behoben sind, hoffe ich auf schöne Luftaufnahmen, die ich dann hier zeigen kann.
